第1章　自動(dòng)駕駛概述 1
1.1　自動(dòng)駕駛的定義 2
1.2　自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展歷程 6
1.3　自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景 11
第2章　自動(dòng)駕駛技術(shù)架構(gòu) 15
2.1　車(chē)輛平臺(tái) 19
2.2　傳感器 21
2.3　車(chē)載計(jì)算機(jī) 23
2.4　操作系統(tǒng)和通信中間件 26
2.5　地圖和定位 28
2.6　感知 30
2.7　預(yù)測(cè) 33
2.8　規(guī)劃 35
2.9　控制 37
2.10　端到端自動(dòng)駕駛大模型 39
2.11　離線基礎(chǔ)設(shè)施 41
第3章　我們的“自動(dòng)駕駛游樂(lè)場(chǎng)” 45
3.1　基礎(chǔ)環(huán)境 48
3.2　通信中間件 53
3.3　傳感器 55
3.4　線控 56
3.5　第一個(gè)自動(dòng)駕駛算法 57
第4章　端到端自動(dòng)駕駛大模型 59
4.1　使用Bazel進(jìn)行Python項(xiàng)目管理 60
4.2　模型設(shè)計(jì) 62
4.3　數(shù)據(jù)收集 65
4.4　模型訓(xùn)練 67
4.5　模型部署 69
4.6　優(yōu)化迭代 72
4.7　其他改進(jìn)方向 78
第5章　感知模塊詳解 81
5.1　模塊設(shè)計(jì) 82
5.2　代碼實(shí)戰(zhàn) 84
5.2.1　使用OpenCV進(jìn)行BEV透視變換 84
5.2.2　使用OpenCV進(jìn)行道路檢測(cè) 92
5.2.3　使用YOLO進(jìn)行障礙物識(shí)別 95
5.2.4　使用YOLO執(zhí)行圖像分割、目標(biāo)跟蹤等處理任務(wù) 99
5.2.5　完成感知模塊 102
5.3　前沿研究 105
第6章　預(yù)測(cè)模塊詳解 109
6.1　模塊設(shè)計(jì) 110
6.2　代碼實(shí)戰(zhàn) 111
6.2.1　路徑估計(jì) 111
6.2.2　速度估計(jì) 113
6.2.3　完成預(yù)測(cè)模塊 115
6.3　前沿研究 116
第7章　規(guī)劃模塊詳解 119
7.1　模塊設(shè)計(jì) 120
7.2　代碼實(shí)戰(zhàn) 122
7.2.1　選擇路徑規(guī)劃器 122
7.2.2　可行性判定 126
7.2.3　選擇最優(yōu)軌跡 128
7.2.4　完成規(guī)劃模塊 129
7.3　前沿研究 130
第8章　控制模塊詳解 133
8.1　模塊設(shè)計(jì) 134
8.2　代碼實(shí)戰(zhàn) 135
8.2.1　PID控制器 135
8.2.2　LQR控制器 136
8.2.3　MPC控制器 137
8.2.4　完成控制模塊 139
8.3　前沿研究 142
第9章　自動(dòng)駕駛中的其他問(wèn)題 145
9.1　單車(chē)智能與車(chē)聯(lián)網(wǎng) 146
9.1.1　多車(chē)協(xié)同（Vehicle to Vehicle，V2V） 146
9.1.2　車(chē)云協(xié)同（Vehicle to Cloud，V2C） 147
9.1.3　車(chē)路協(xié)同（Vehicle to Infrastructure，V2I） 148
9.2　安全 148
9.2.1　功能安全 149
9.2.2　網(wǎng)絡(luò)安全 149
9.2.3　人工智能安全 150
9.3　法律法規(guī) 151
9.3.1　立法進(jìn)展 151
9.3.2　標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)展 152
9.4　社會(huì)與經(jīng)濟(jì) 153
9.5　倫理 154
第10章　自動(dòng)駕駛行業(yè)就業(yè)指南 155
10.1　自動(dòng)駕駛技術(shù)展望 156
10.2　自動(dòng)駕駛行業(yè)的核心崗位 158
10.2.1　感知算法工程師 158
10.2.2　預(yù)測(cè)算法工程師 160
10.2.3　規(guī)劃算法工程師 162
10.2.4　控制算法工程師 163
10.2.5　離線基礎(chǔ)設(shè)施工程師 165
10.2.6　端到端自動(dòng)駕駛大模型工程師 167
10.3　寫(xiě)在最后 169