本書介紹公路車輛的移動定位原理與方法，包括單一定位和組合定位兩大類方法。單一定位方法包括全球衛(wèi)星導航（特別是北斗導航）系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、視覺定位、激光雷達定位、5G定位等。組合定位方法包括衛(wèi)星導航/慣性導航組合、高精地圖/地圖匹配組合、衛(wèi)星導航/里程計/地圖匹配組合、里程計/激光雷達/地圖匹配組合、里程計/視覺/地圖匹配組合等。針對組合時的數(shù)據(jù)融合問題，介紹卡爾曼濾波原理及其在車輛組合定位中的應用。