第1章 認識ABB工業(yè)機器人 1
1.1 ABB工業(yè)機器人的組成及說明 1
1.1.1 ABB工業(yè)機器人的組成 1
1.1.2 示教器的組成及說明 2
1.1.3 示教器軟件界面說明及語言設(shè)置 3
1.2 RobotStudio編程仿真軟件安裝與使用入門 5
1.2.1 主要功能 5
1.2.2 軟件的安裝 6
1.2.3 啟動軟件和創(chuàng)建機器人工作站 7
1.2.4 繪制工作臺和工件 13
1.3 ABB工業(yè)機器人常用型號與安全操作 16
1.3.1 ABB工業(yè)機器人常用型號 16
1.3.2 ABB工業(yè)機器人操作規(guī)程 21

第2章 ABB工業(yè)機器人的基本操作 23
2.1 ABB工業(yè)機器人的手動操作 23
2.1.1 單軸運動 23
2.1.2 線性運動 28
2.1.3 重定位運動 32
2.2 ABB工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新 34
2.2.1 需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的情況 35
2.2.2 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作 35

第3章 ABB標準I/O板的接線與配置 43
3.1 ABB標準I/O板的接線與安裝 43
3.1.1 DSQC 651的實物外形與端子 44
3.1.2 DSQC 651的各端子說明 44
3.1.3 DSQC 651的安裝 46
3.2 ABB標準I/O板的參數(shù)配置 47
3.2.1 I/O板的地址配置 47
3.2.2 I/O板輸入、輸出端子的參數(shù)配置 50
3.3 I/O板信號的監(jiān)視仿真與示教器可編程按鍵的配置使用 69
3.3.1 I/O板信號的監(jiān)視仿真 69
3.3.2 示教器可編程按鍵的配置使用 73

第4章 程序數(shù)據(jù)的類型與建立 76
4.1 程序數(shù)據(jù)的類型 76
4.1.1 常用程序數(shù)據(jù)的類型及說明 76
4.1.2 程序數(shù)據(jù)的存儲類型 77
4.2 程序數(shù)據(jù)的建立 78
4.2.1 bool類型數(shù)據(jù)的建立 78
4.2.2 num類型數(shù)據(jù)的建立 80
4.3 工具、工件和載荷數(shù)據(jù)的建立 83
4.3.1 工具數(shù)據(jù)的建立 83
4.3.2 工件坐標數(shù)據(jù)的建立 93
4.3.3 有效載荷數(shù)據(jù)的建立 98

第5章 RAPID程序與編程實例 101
5.1 RAPID程序的結(jié)構(gòu)與程序編輯器 101
5.1.1 RAPID程序的結(jié)構(gòu) 101
5.1.2 程序編輯器 101
5.2 外部信號控制機器人的RAPID程序編程實例 104
5.2.1 程序的控制要求 104
5.2.2 建立程序模塊和例行程序 104
5.2.3 編寫程序 107
5.2.4 調(diào)試程序 123
5.2.5 設(shè)置程序自動運行 127
5.2.6 程序的保存 129
5.3 中斷與中斷程序編程舉例 130
5.3.1 中斷與中斷程序 130
5.3.2 中斷程序編程舉例 130

第6章 常用指令與函數(shù) 137
6.1 賦值指令 137
6.1.1 常量賦值操作 137
6.1.2 表達式賦值操作 139
6.2 運算符與運算指令 142
6.2.1 基本運算符 142
6.2.2 數(shù)學(xué)運算指令 142
6.3 運動指令 143
6.3.1 關(guān)節(jié)運動指令 143
6.3.2 線性運動指令 147
6.3.3 圓弧運動指令 148
6.3.4 絕對位置運動指令 148
6.4 I/O控制指令 149
6.4.1 數(shù)字信號置位指令 149
6.4.2 數(shù)字信號復(fù)位指令 150
6.4.3 數(shù)字輸入信號等待指令 150
6.4.4 數(shù)字輸出信號等待指令 150
6.4.5 條件等待指令 151
6.4.6 等待時間指令 152
6.5 流程控制類指令 153
6.5.1 Compact IF與IF指令 153
6.5.2 FOR指令 156
6.5.3 WHILE指令 159
6.5.4 TEST指令 160
6.5.5 GOTO、LABEL指令 161
6.5.6 ProcCall和RETURN指令 164
6.5.7 查找指令 166
6.6 函數(shù)的使用 166
6.6.1 常用的運算函數(shù) 167
6.6.2 Abs函數(shù)的功能與輸入操作 167
6.6.3 Offs函數(shù)的功能與輸入操作 169
6.6.4 CRobT函數(shù)的功能與輸入操作 173
6.6.5 創(chuàng)建自定義函數(shù) 175

第7章 ABB工業(yè)機器人編程實例 182
7.1 ABB工業(yè)機器人切割圖形（軌跡運動） 182
7.1.1 控制要求與注意事項 182
7.1.2 配置I/O信號 183
7.1.3 創(chuàng)建工具和工件坐標數(shù)據(jù) 184
7.1.4 編寫程序 184
7.1.5 程序調(diào)試和設(shè)置自動運行 196
7.2 ABB工業(yè)機器人搬運碼垛 198
7.2.1 控制要求 198
7.2.2 配置I/O信號 199
7.2.3 創(chuàng)建工具、工件、載荷數(shù)據(jù) 200
7.2.4 編寫程序 201
7.2.5 程序調(diào)試和設(shè)置自動運行 224

附錄A ABB工業(yè)機器人常用RAPID指令 225